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Hitachi

株式会社 日立産機システム産業用無線ルータ・位置情報機器

レーザーを使ったリアルタイム測位システム

特長

  • 地図の自動作成、位置・姿勢を高速で同定(25msで位置同定)
  • 地図作成、位置同定にレーザ以外のセンサ不要
  • 高精度の位置、姿勢同定が出来ます
  • ロバストな同定(物や人の変化に影響されない)
  • PCなしでの地図作成、作成した地図の一部書き換えが可能

特長

  • レーザ測域センサを用いることで地図作成を行い、これをもとに高精度な位置同定を実現します。マーカやガイドラインの設置は必要ありません。
  • 1周期25msの位置検出速度を実現しました。移動体の制御などにも十分な性能を発揮します。
  • 地図作成・位置同定の各機能を制御するためのGUIベースのソフトウェアが付属しています。専門的な知識なしでもすぐに地図作成と位置同定機能を評価できます。

レーザ測域センサによる地図作成・位置同定の原理

レーザ測域センサは周囲にレーザ光を照射(スキャン)し、光が当たった点までの距離を測ることができるセンサです。ICHIDASはこの計測結果を重ね合わせることで地図を作り、さらにその地図を用いて位置を認識することができます。

レーザ測域センサによる地図作成・位置同定の原理

システムの構成と使用方法

ICHIDASはレーザ測域センサ、コントローラ、地図作成ソフトによって構成されるシステムです。レーザ測域センサとコントローラは車両などの装置に組み込まれ、位置と向きを出力します。地図作成ソフトはPCにインストールし、レーザ測域センサの計測ログから地図を作成するために用います。

システムの構成と使用方法

ICHIDAS Laserの用途例

AGVの位置検出走行制御に利用

AGVの位置検出走行制御に利用

ICHIDAS Laserの高精度な位置検出機能を用いることで、ガイドなしで自己位置を認識できます。
ガイドを用いないので、レイアウト変更に対して容易に対応できます。

:Automated Guided Vehicleの略無人搬送車

建物内を移動するロボットの位置検出

建物内を移動するロボットの位置検出

設備の点検を自動に行う移動ロボットの自己位置の認識や掃除や電動車イスなどの生活を支援する移動ロボットの自己位置の認識に利用できます。

屋内地図の作成

屋内地図の作成

ICHIDAS Laserは屋内の地図を作成することができるので工場建屋内の機材配置の確認や屋内フロアのMAP作成などに利用できます。
地図の保存形式はBMPとSMP(独自形式)になります。

屋内外走行車の位置検出(GPSとの組み合わせ)

屋内外走行車の位置検出
(GPSとの組み合わせ)

ICHIDAS LaserにGPS機能を組み合わせることでシームレスに屋内外の位置を検出することが可能となります。
屋内外を移動する車両などにご活用いただけます。

詳細については、お問い合わせください。

仕様

仕様
製品名 レーザー測位システム ICHIDAS Laser
型式 ICHIDAS2-L7X ICHIDAS-STD
外観 ICHIDAS2-L7X ICHIDAS-STD
対応レーザスキャナ UTM-30LX-EW、UST-20LX
(北陽電機株式会社製)
UAM-05LP-T301/T301C
(北陽電機株式会社製)
UTM-30LX-EW
(北陽電機株式会社製)
付属ソフトウェア ICHIDASクライアント、CHIZUDAS(製品型式ごとに専用品となります。)
ハードウェア仕様 寸法*1、質量 122×93×41mm、約0.47kg 167×109×29mm、0.7kg
インタフェース LAN×2ポート
お客さまシステムとの通信用、センサ用
CPU Intel Atom™ E3845 1.91GHz Intel Atom™ E680T 1.6GHz
メモリ 2GB 1GB
データ保存領域(SSD*2) 32GB 8GB 地図保存枚数:500枚相当
(ただし、地図に記載する計測物の量によって保存枚数に増減あり。)
温度・湿度 -10℃〜+50℃
湿度10%〜90%RH(結露無きこと)
-30℃〜+70℃ [センサ(-10℃〜+50℃)]
湿度10%〜90%RH(結露無きこと)
電圧/電力 DC6-37V/7.3W(Typ.) DC7V〜27V/11W(TYP)
電源コネクタ Molex 5557-04R
位置認識方式 レーザスキャナの計測データと地図のマッチング
標準機能 位置同定(出力) 位置x、y[mm]、姿勢θ[°]
(座標系はx:水平軸、y:垂直軸、姿勢:x軸となす角、原点は地図の中心。)
※ICHIDAS2-L7Xでは原点の定義が可能
出力周期 平均25ms 平均30ms 平均25ms
認識精度(静止時) 位置:±50mm*3、姿勢:±3°*3
繰り返し精度 ±10mm*3
地図作成(CHIZUDAS) 自動作成・補正機能、10,000m²
(例:100m×100m)座標系調整ツール
自動作成、50m×50m
地図切替 高速切替(25ms) 約10s
その他機能 無効領域設定機能、位置同定失敗判定機能
有償オプション機能 ICHIDAS機能 準SLAM機能、PCレス地図作成機能
CHIZUDAS機能 地図部分書換機能
*1
突起部を除きます。
*2
Solid State Driveの略。
*3
弊社規定条件による測定結果。

【機能説明】

無効領域設定機能:センサ近傍にある計測データを除外するための機能。車両本体を計測してしまう場合などに利用。位置検出性能の向上に有効。
位置同定失敗判定機能:位置の検出が正しく行われているか否かを判定するための機能。
準SLAM機能:地図上において 頻繁に物品の配置が変わる領域を地図更新領域として指定し、リアルタイムに更新することで位置検出の安定性を向上させるための機能。
PCレス地図作成機能:地図作成ソフトウェアCHIZUDASを用いずにICHIDAS本体で地図作成を行う機能。
地図部分書換機能:設備の移動や間仕切りの追加など固定物のレイアウト変化時に地図データを更新するための機能。

・Intel Atomは、アメリカ合衆国およびその他の国における Intel Corporation の商標です。
※製品改良などにより外観および記載事項の一部を予告なく変更する場合があります。