Hitachi

オリエンタルモーター(株)製 ステッピングモータ専用制御命令

[高機能版(MVH)][標準版(MVL)]

ステッピングモータ専用制御命令 書式例
ステッピングモータ専用制御命令 書式例

RS-485オプションボード(OBV-NES)と接続/ステッピングモータ

オリエンタルモーター(株)製ステッピングモータ(ARシリーズ、RK-IIシリーズ)に対しては上記のコマンドをラダープログラムに入力するたけで書き込み16ワード・読み出し16ワードの計32ワードのPLC内部出力がステッピングモータの通信データエリアに割り当てられます。書き込みエリアの各ビットをセット・リセット、位置データ、速度データをセットすることで、位置決め運転が行えるとともに読み出しエリアでステッピングモータの運転状態、現在位置/速度のモニタができます。

    データ 説明
s+0 W 制御ビットエリア 本命令の制御ビットエリアです。
詳細は(1) [s+0] 制御ビットエリアを参照してください。
s+1 W 局番(0 to 247) 通信を行うモーターユニットの局番(Modbusスレーブアドレス)を設定してください。
s+2 W ドライバ入力指令 書込みデータ *1 [007D] ネットワークI/Oドライバ入力信号です。詳細は(3) 「s+2」ドライバ入力信号書込みを参照してください。
s+3 W 設定運転データNo.指定 s+4 - 5およびs+6 - 7に書込んだ値をセットする運転データNo.を指定します。
設定範囲:0〜7(左記以外の値は0として扱います)
s+4 W 運転データNo.n 位置データ(下位) *2 [040*] s+3で指定した運転データNo.の位置データ (移動量)を設定します。
s+5 W 運転データNo.n 位置データ(上位) *2 [040*] 設定範囲:-8,388,608〜8,388,607
s+6 W 運転データNo.n 運転速度(下位) *2 [048*] s+3で指定した運転データNo.の運転速度を設定します。
s+7 W 運転データNo.n 運転速度(上位) *2 [048*] 設定範囲:0〜1,000,000Hz
s+8 W アラームリセット [0181] モーターユニットの発生中のアラームを解除します。
設定範囲:0, 1(0から1へ書き込むと実行されます。)
s+9
-15
  (未定義)
s+16 R 制御応答ビットエリア 制御ビットエリアに対する応答です。
詳細は(2) [s+16]制御応答ビットエリアを参照してください。
s+17 R 命令リターンコード 命令の実行結果がセットされます。
リターンコード一覧を参照してください。
s+18 R 通信ステータス 通信が完了する毎に最下位ビットが0と1反転します。通信状態を確認することができます。
s+19 R 通信周期 通信周期がミリ秒単位で格納されます。
s+20 R ドライバ出力指令 読出しデータ *1 [007F] ネットワークI/Oドライバ出力信号です。
詳細は(4) [s+20] ドライバ出力信号データを参照してください。
s+21 R 指令位置(下位) *2 [00C7] 指令位置が読み出されます。
s+22 R 指令位置(上位) *2 [00C6] -2,147,483,648〜2,147,483,647step
s+23 R 指令速度(下位) *2 [00C9] 指令速度が読み出されます。
s+24 R 指令速度(上位) *2 [00C8] -4,500〜4,500r/min +:正回転、-:逆回転、0:停止
s+25 R フィードバック位置(下位) *2 [00CD] フィードバック位置が読み出されます。
s+26 R フィードバック位置(上位) *2 [00CC] -2,147,483,648〜2,147,483,647step
s+27 R フィードバック速度(下位) *2 [00CF] フィードバック速度が読み出されます。
s+28 R フィードバック速度(上位) *2 [00CE] -4,500〜4,500r/min
s+29 R アラーム(下位) [0081] アラームコード(00〜HFF)が読み出されます。
s+30-31   (未定義)

W:書込、R:読出 [   ]:モーターユニット 変数エリア アドレス(16進表記)

*1
ビットでアクセスしてください。
*2
ダブルワードでアクセスしてください。負の値をとるデータは符号付整数(.S)を指定します。ワードでアクセスした場合、モーターユニットとは上位・下位が逆となります。Modbus回線上のデータは本命令でスワップします。