[高機能版(MVH)][標準版(MVL)]
ステッピングモータ専用制御命令 書式例
オリエンタルモーター(株)製ステッピングモータ(ARシリーズ、RK-IIシリーズ)に対しては上記のコマンドをラダープログラムに入力するたけで書き込み16ワード・読み出し16ワードの計32ワードのPLC内部出力がステッピングモータの通信データエリアに割り当てられます。書き込みエリアの各ビットをセット・リセット、位置データ、速度データをセットすることで、位置決め運転が行えるとともに読み出しエリアでステッピングモータの運転状態、現在位置/速度のモニタができます。
データ | 説明 | ||
---|---|---|---|
s+0 | W | 制御ビットエリア | 本命令の制御ビットエリアです。 詳細は(1) [s+0] 制御ビットエリアを参照してください。 |
s+1 | W | 局番(0 to 247) | 通信を行うモーターユニットの局番(Modbusスレーブアドレス)を設定してください。 |
s+2 | W | ドライバ入力指令 書込みデータ *1 [007D] | ネットワークI/Oドライバ入力信号です。詳細は(3) 「s+2」ドライバ入力信号書込みを参照してください。 |
s+3 | W | 設定運転データNo.指定 | s+4 - 5およびs+6 - 7に書込んだ値をセットする運転データNo.を指定します。 設定範囲:0〜7(左記以外の値は0として扱います) |
s+4 | W | 運転データNo.n 位置データ(下位) *2 [040*] | s+3で指定した運転データNo.の位置データ (移動量)を設定します。 |
s+5 | W | 運転データNo.n 位置データ(上位) *2 [040*] | 設定範囲:-8,388,608〜8,388,607 |
s+6 | W | 運転データNo.n 運転速度(下位) *2 [048*] | s+3で指定した運転データNo.の運転速度を設定します。 |
s+7 | W | 運転データNo.n 運転速度(上位) *2 [048*] | 設定範囲:0〜1,000,000Hz |
s+8 | W | アラームリセット [0181] | モーターユニットの発生中のアラームを解除します。 設定範囲:0, 1(0から1へ書き込むと実行されます。) |
s+9 -15 |
− | (未定義) | |
s+16 | R | 制御応答ビットエリア | 制御ビットエリアに対する応答です。 詳細は(2) [s+16]制御応答ビットエリアを参照してください。 |
s+17 | R | 命令リターンコード | 命令の実行結果がセットされます。 リターンコード一覧を参照してください。 |
s+18 | R | 通信ステータス | 通信が完了する毎に最下位ビットが0と1反転します。通信状態を確認することができます。 |
s+19 | R | 通信周期 | 通信周期がミリ秒単位で格納されます。 |
s+20 | R | ドライバ出力指令 読出しデータ *1 [007F] | ネットワークI/Oドライバ出力信号です。 詳細は(4) [s+20] ドライバ出力信号データを参照してください。 |
s+21 | R | 指令位置(下位) *2 [00C7] | 指令位置が読み出されます。 |
s+22 | R | 指令位置(上位) *2 [00C6] | -2,147,483,648〜2,147,483,647step |
s+23 | R | 指令速度(下位) *2 [00C9] | 指令速度が読み出されます。 |
s+24 | R | 指令速度(上位) *2 [00C8] | -4,500〜4,500r/min +:正回転、-:逆回転、0:停止 |
s+25 | R | フィードバック位置(下位) *2 [00CD] | フィードバック位置が読み出されます。 |
s+26 | R | フィードバック位置(上位) *2 [00CC] | -2,147,483,648〜2,147,483,647step |
s+27 | R | フィードバック速度(下位) *2 [00CF] | フィードバック速度が読み出されます。 |
s+28 | R | フィードバック速度(上位) *2 [00CE] | -4,500〜4,500r/min |
s+29 | R | アラーム(下位) [0081] | アラームコード(00〜HFF)が読み出されます。 |
s+30-31 | − | (未定義) |
W:書込、R:読出 [ ]:モーターユニット 変数エリア アドレス(16進表記)